Xe robot mài nền

chưa lắp cảm biến và bánh xe, khi bấm auto thì thời gian chưa đếm lùi

Đúng. Trường hợp này khả năng cao AUTO thực tế chưa được ESP32 chấp nhận, vì code hiện tại chỉ startAuto() khi bnoReady == true. Bạn chưa lắp BNO086 nên nhấn AUTO bị trả về "BNO086 chưa sẵn sàng", do đó autoStartMs chưa bắt đầu và đồng hồ vẫn --:--.

Tôi sẽ sửa logic để giai đoạn test chưa lắp cảm biến vẫn bấm AUTO và đồng hồ đếm lùi bình thường. Khi lắp cảm biến sau, ta bật lại điều kiện an toàn BNO/Hall.

trong code đã có, chức năng BNO086 đã làm được gì

Trong code hiện tại, BNO086 đã được dùng chủ yếu để đo góc quay của robot, đặc biệt phục vụ việc quay trái/phải chính xác khi chạy AUTO.

Cụ thể nó đang làm các việc sau:

1. Đọc góc hướng Yaw của robot liên tục:

bno086.serviceBus();
float yawRad = bno086.getYaw();
currentYawDeg = yawRad * 180.0f / PI;

Ví dụ robot đang hướng 20°, sau khi quay thành 110° → code xác định robot đã quay khoảng 90°.

2. Khi AUTO đến cuối đường, code lưu góc hiện tại:

autoTurnStartYaw = currentYawDeg;

Sau đó cho hai bánh quay ngược chiều nhau để robot quay tại chỗ.

3. Trong lúc quay, BNO086 liên tục kiểm tra:

fabsf(angleDiff(currentYawDeg, autoTurnStartYaw))

Khi đạt turnAngleRight hoặc turnAngleLeft, ví dụ 90°, code dừng quay. Vì vậy giá trị trong SETUP:

• Quay góc trái = 90°
• Quay góc phải = 90°

được thực hiện dựa vào BNO086, chứ không dựa vào thời gian quay động cơ.

4. Nó được dùng cho cả hai lần quay trong một chu kỳ chuyển làn:
   quay phải 90° → chạy L1 → quay phải 90°, rồi lần sau quay trái 90° → chạy L2 → quay trái 90°.

5. thêm cho chức năng giữ hướng khi chạy thẳng:

   Bắt đầu đường → ghi Yaw mục tiêu → trong khi chạy liên tục so sánh Yaw hiện tại với Yaw mục tiêu → lệch trái thì chỉnh tốc độ hai bánh → lệch phải thì chỉnh ngược lại.

Như vậy BNO086 sẽ đảm nhiệm 2 nhiệm vụ: quay đúng góc 90° + giữ đường chạy thẳng, còn Hall đảm nhiệm đo quãng đường MAX/L1/L2, và LD14 đảm nhiệm phát hiện vật cản/cuối đường.

Tôi sẽ thêm ngay dưới chữ SETUP hai ô:

          SETUP

┌──────────────┐   ┌──────────────┐
│  HALL TRÁI   │   │  HALL PHẢI   │
│      0       │   │      0       │
└──────────────┘   └──────────────┘

Hai giá trị này sẽ được ESP32 đọc liên tục và web tự cập nhật, hoàn toàn độc lập với MANU/AUTO/STOP. Vì vậy kể cả xe dừng, bạn quay bánh bằng tay thì số Hall vẫn thay đổi.

Tuy nhiên cần xác định “số Hall” bạn muốn hiển thị là gì, vì động cơ BLDC Hall thường có 3 dây tín hiệu HA/HB/HC. Có hai cách:

• Bộ đếm xung Hall: hiện tổng số xung của bánh trái và bánh phải. Quay bánh → số tăng liên tục, kể cả quay bằng tay.
• Tốc độ từ Hall: hiện RPM hoặc số xung/giây; khi dừng sẽ về 0.

Sau khi nạp code

Web sẽ hoạt động độc lập như sau:

Hall trái
GPIO34
   │
   └── RISING
          │
          ▼
 hallLeftCount
          │
          ▼
       /hall
          │
        Wi-Fi
          │
          ▼
       Điện thoại
          │
          ▼
      HALL TRÁI
        1256


Hall phải
GPIO35
   │
   └── RISING
          │
          ▼
 hallRightCount
          │
          ▼
       /hall
          │
          ▼
      HALL PHẢI
        1249

Sau đó mới nối Hall qua chia áp:

Hall 4.8V
   │
  4.7k
   │
   ├──── GPIO25/26
   │
  10k
   │
  GND

Như vậy tín hiệu 4,8 V được hạ xuống khoảng 3,27 V.

Bánh còn lại giống hệt với GPIO14:

Thêm tụ 104 chạy ổn luôn nhưng phải lắp chân tụ sát với esp32 xuống GND

Tín hiệu Hall
     │
    4.7k
     │
     ├──────────── GPIO14
     │       │
    10k     100nF
     │       │
    GND     GND
    
    

Nếu tín hiệu Hall HIGH khoảng 4,8 V, cặp 4.7k + 10k còn có tác dụng chia xuống khoảng:

rất phù hợp cho ESP32.

Trường hợp này dùng chế độ WIFI_AP_STA: ESP32 vừa phát Wi-Fi riêng để điện thoại kết nối trực tiếp, vừa kết nối router. Hai cách đều truy cập cùng một giao diện điều khiển robot.

Kết quả sẽ là:

                     ESP32 ROBOT
                    /           \
                   /             \
          WiFi AP trực tiếp      WiFi Router
          ROBOT_ESP32                │
               │                     │
          Điện thoại             Điện thoại
               │                     │
       192.168.4.1          192.168.x.xxx

Cách 1 – đứng gần xe, không cần router: điện thoại kết nối:

WiFi: ROBOT_ESP32
Pass: 12345678

rồi mở:

http://192.168.4.1

Cách 2 – qua router: ESP32 và điện thoại cùng kết nối router. Serial Monitor sẽ báo ví dụ:

===== WIFI ROUTER =====
Da ket noi Router!
STA IP: 192.168.0.115

thì điện thoại mở:

http://192.168.0.115

Cả 192.168.4.1 và 192.168.0.115 đều vào cùng một WebServer server(80), nên các chức năng TIẾN/LÙI/TRÁI/PHẢI/STOP, AUTO/MANU, Hall, BNO086, LiDAR... không cần viết lại.

==========================
ESP32 ROBOT
==========================
BNO086: NOT FOUND
LD14: UART 115200 STARTED

===== WIFI AP =====
SSID: ROBOT_ESP32
AP IP: 192.168.4.1

Dang ket noi Router: linhkiendientu
..
===== WIFI ROUTER =====
Da ket noi Router!
STA IP: 192.168.0.123
RSSI: -45 dBm
WEB SERVER STARTED

Nếu mục tiêu là biết bánh đang quay tiến hay lùi, thì mỗi bánh chỉ cần 2 tín hiệu Hall là đủ. Không bắt buộc dùng cả 3 Hall A/B/C của động cơ BLDC.

Và vì bạn vừa phát hiện nhiễu, tôi khuyên mỗi đường Hall đưa vào ESP32 đều gắn tụ 104 (100 nF) như đường hiện tại đã chạy ổn định, đồng thời bảo đảm điện áp HIGH không vượt mức an toàn của GPIO ESP32.

Các GPIO thường dùng tốt cho interrupt gồm GPIO 4, 5, 13, 14, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33, 34, 35, 36, 39.

Với ESP32 DevKit V1:

4 Hall 13/14/34/35 →  quãng đường  → STOP lưu vị trí → vẫn tương thích AUTO + BNO086 + web hiện tại.

tạo thêm 4 ô cùng kiểu với HALL TRÁI/HALL PHẢI:

• QUÃNG ĐƯỜNG — cm hoặc m đã di chuyển.
• THỜI GIAN AUTO — thời gian đã hoạt động kể từ lúc bấm AUTO.
• VẬT PHÍA TRƯỚC — khoảng cách từ LiDAR LD14.
• GÓC HƯỚNG — góc từ BNO086.

Như vậy SETUP sẽ thành bố cục:

┌───────────────┐  ┌───────────────┐
│   HALL TRÁI   │  │   HALL PHẢI   │
│      125      │  │      127      │
└───────────────┘  └───────────────┘

┌───────────────┐  ┌───────────────┐
│ QUÃNG ĐƯỜNG   │  │ THỜI GIAN AUTO│
│    325.4      │  │     12:35     │
│      cm       │  │  đã hoạt động │
└───────────────┘  └───────────────┘

┌───────────────┐  ┌───────────────┐
│VẬT PHÍA TRƯỚC │  │  GÓC HƯỚNG  │
│     86.5      │  │     2.4°      │
│      cm       │  │    BNO086     │
└───────────────┘  └───────────────┘

“GÓC HƯỚNG” và dùng Yaw của BNO086.

Quy ước cho robot:

Khởi động / bắt đầu AUTO     =    0°
Quay PHẢI                    =   + góc
Quay TRÁI                    =   - góc

                 0°
                 ↑
                 │
       -90° ←   XE   → +90°

              ±180°
                 ↓

Giá trị luôn giới hạn:

-180° ... 0° ... +180°

sửa thêm cho tôi khi chạy thẳng hay lùi thì điều khiển để 2 hall luôn bằng nhau

Quan trọng với AUTO + BNO086

Code của bạn đã có BNO086 giữ hướng khi AUTO chạy thẳng. Không nên để BNO và Hall cùng tự do chỉnh hai motor theo hai thuật toán độc lập, vì chúng có thể “đánh nhau”.

ư

Tôi sẽ tổ chức theo kiểu:

Tốc độ cơ sở
     ↓
CÂN HALL
giữ 2 bánh đi gần bằng quãng đường
     ↓
BNO086
hiệu chỉnh nhỏ để robot giữ đúng hướng
     ↓
Motor trái / Motor phải

Hall đảm nhiệm đồng bộ hai bánh, còn BNO086 đảm nhiệm giữ hướng thực tế.

Với Hall hiện tại chỉ đếm tăng, cách này dùng được cho cả TIẾN và LÙI, vì khi chạy lùi số xung Hall vẫn tăng. Không cần Hall xác định chiều; code đã biết robot đang được lệnh tiến hay lùi.

hướng nhìn của robot:

        PHÍA TRƯỚC
            180°
             ↑

   TRÁI     GIỮA      PHẢI
190°-220° 170°-190° 150°-140°

Giữ GIỮA 170°–190°, chỉ mở rộng hai bên thành:

• PHẢI: 140°–170°
• GIỮA: 170°–190°
• TRÁI: 190°–220°

tổng vùng quan sát phía trước là 80°, từ 140° → 220°, tâm vẫn là 180°:

               180°
                ↑
          HƯỚNG ROBOT

       TRÁI    GIỮA     PHẢI
     190-220  170-190  140-170
        30°     20°      30°

Khoảng cách cảnh báo là khoảng cách stop hoạt động của xe đi tiến trong manu và auto. các chức năng đi lùi, rẽ trái, phải vẫn hoạt động được.

Đúng. Ta sửa logic để “Khoảng cách cảnh báo” chỉ khóa chuyển động TIẾN khi LiDAR phát hiện vật cản trong vùng phía trước.

Cụ thể:

TIẾN MANU   → gặp vật cản → STOP
TIẾN AUTO   → gặp vật cản → STOP / xử lý tránh vật theo AUTO
LÙI         → vẫn được phép
RẼ TRÁI     → vẫn được phép
RẼ PHẢI     → vẫn được phép
STOP        → luôn được phép

Thứ tự này là đúng:

LD14
 ↓
updateLD14()
 ↓
updateObstacleSafety()
 ↓
phát hiện <= Khoảng cách cảnh báo
 ↓
throttleStop()
brakeOn()

-------------------------------------------------

hiện tại mỗi lần chạy, bên phải lệch so với bên trái 4 xung, vài lần chạy thành lệch nhiều, trong setup có ô Chạy lệch trái và Chạy lệch phải , hãy thêm chức năng chạy tiến và lùi được công thêm số xung này trước khi tiến / lùi

Nếu muốn đúng yêu cầu mới, đổi ý nghĩa hai ô thành:

BÙ HALL TRÁI (xung)
BÙ HALL PHẢI (xung)

và giá trị:

Trái = 0
Phải = 4

Trường hợp thực tế của bạn

Nếu sau mỗi lần chạy:

Hall trái tăng: 100
Hall phải tăng: 96

tức bánh phải thường thiếu 4 xung, thì đặt:

BÙ HALL TRÁI = 0
BÙ HALL PHẢI = 4

Hall Sync sẽ nhìn thành:

Trái thực tế: 100 + 0 = 100
Phải thực tế:  96 + 4 = 100

Nhưng có một điểm quan trọng: nếu mục tiêu của bạn là bánh phải thực sự phải chạy thêm 4 xung trước khi kết thúc mỗi đoạn, thì cách cộng vào phép so sánh ở trên lại làm bộ điều khiển coi 96 + 4 = 100 và không bắt bánh phải chạy thêm.

tôi sẽ sửa theo hướng thứ hai: khi bắt đầu TIẾN/LÙI, bánh bị thiếu sẽ được chạy bù 4 xung trước, sau đó mới cho hai bánh chạy đồng thời và Hall Sync từ 0–0. Cách đó phù hợp hơn với hiện tượng lệch tích lũy bạn đang gặp

Sửa motorForward()

Trình tự mới:

Bấm TIẾN
   ↓
bánh phải chạy trước 4 xung
   ↓
dừng bánh phải
   ↓
reset Hall Sync = 0 : 0
   ↓
2 bánh cùng TIẾN
   ↓
Hall Sync giữ 2 bánh bằng nhau

Chạy lệch trái
xung Hall

Chạy lệch phải
xung Hall

Thay đổi xong nhớ bấm SAVE, mới thực hiện đúng

-----------------------------------------------

BẤM AUTO
   ↓
Bật máy mài + máy hút
   ↓
TIẾN THẲNG
   ↓
BNO086 giữ hướng
   ↓
┌─────────────────────────────┐
│ Có vật cản trong khoảng     │
│ cảnh báo LiDAR              │
│           HOẶC              │
│ đạt Khoảng cách MAX         │
└──────────────┬──────────────┘
               ↓
             STOP
               ↓ 400 ms
        QUAY PHẢI 90°
               ↓
          TIẾN L1
               ↓
        QUAY PHẢI 90°
               ↓
          TIẾN THẲNG
               ↓
          gặp cuối đường
               ↓
        QUAY TRÁI 90°
               ↓
          TIẾN L2
               ↓
        QUAY TRÁI 90°
               ↓
          TIẾN THẲNG
               ↓
       lặp PHAI ↔ TRÁI

autoMode = true;
autoState = AUTO_FORWARD;
autoTurnRight = true;

accessoriesOn();   // máy mài + máy hút

motorForward();
captureAutoHeading();

AUTO_FORWARD

frontObstacle()

roadCm >= maxDistance

warningDistance

updateAutoHeadingHold();

currentYawDeg

autoHeadingTargetDeg

leftV  = baseV - correction;
rightV = baseV + correction;

HEADING_KP = 0.018
HEADING_DEADBAND = 0.8°
HEADING_MAX_CORR_V = 0.45V

motorStop();

400 ms

Quay PHẢI → turnAngleRight

turnAngleRight = 90;

fabs(angleDiff(...)) >= target

→ chạy thẳng L1

distanceL1 = 100 cm

getShiftDistanceCm()

autoTurnRight = !autoTurnRight;

Quay TRÁI
→ đi L2
→ quay TRÁI
→ đi thẳng

↑ ↑ ↑
│ │ │
│ └─┐
│   │
└─┐ │
  │ │

maxWorkTime

30 phút

stopAuto();

if(mode=="auto"){
    if(!bnoReady){
      server.send(503,"text/plain; charset=utf-8","BNO086 chưa sẵn sàng");
      return;
    }
    startAuto();
    Serial.println("MODE = AUTO");
}else{

bnoReady = false;

void handleMode()
{
  String mode = server.arg("mode");

  if(mode == "auto")
  {
    // TAM THOI KHONG KIEM TRA BNO086
    // if(!bnoReady){
    //   server.send(503,"text/plain; charset=utf-8","BNO086 chưa sẵn sàng");
    //   return;
    // }

    startAuto();
    Serial.println("MODE = AUTO");
  }
  else
  {
    stopAuto();
    Serial.println("MODE = MANU");
  }

  server.send(200,"text/plain","OK");
}

MAY MAI: ON
MAY HUT: ON
AUTO: FORWARD
MODE = AUTO

MODE = AUTO
MAY MAI: ON
MAY HUT: ON

motorForward();
captureAutoHeading();

motorForward();

// TAM TAT BNO086
// captureAutoHeading();

Serial.println("AUTO: FORWARD");

AUTO
→ tiến 15 cm
→ STOP 5 giây
→ tiến tiếp 15 cm
→ STOP 5 giây
→ lặp lại...

JSN ECHO
   |
  4.7k
   |
   +-------- GPIO17 ESP32
   |
  10k
   |
  GND